CAN, LIN, FlexRay를 활용한 차량용 네트워크
- 원서명Multiplexed Networks for Embedded Systems: CAN, LIN, FlexRay, Safe-by-Wire (ISBN 9780470034163)
- 지은이도미니크 파레
- 옮긴이강기호
- ISBN : 9788960772120
- 40,000원
- 2011년 07월 05일 펴냄 (절판)
- 페이퍼백 | 556쪽 | 188*250mm
- 시리즈 : 네트워크 프로그래밍, 임베디드 시스템
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책 소개
이 책에서는 차량용 다중 네트워크 버스(CAN, LIN, 플렉스레이 등)에 대해 기술적 원리, 부품, 구현과 응용 등을 심층적이고 종합적으로 다룬다. 따라서 광범위한 응용이 가능한 임베디드 시스템에 대한 귀중한 가이드로서 전자 공학자와 자동차 산업용 전자 시스템 개발자를 위한 필독서다. 동시에 항공 분야나 첨단 망 기술을 응용하는 데 관심 있는 실무자, 임베디드 시스템 강의를 듣는 학부 4년/대학원 수강자들에게도 유익한 책이다.
[ 소개 ]
CAN, LIN, FlexRay 등의 다중 버스망은 임베디드 시스템에서 저비용 고효율로 전자 정보를 교환하는 통합된 방식이다. 특히 오늘날에는 향상된 신뢰성, ABS(Anti-lock brake system), 조향, 차상 항법 시스템 등 많은 기능을 자동차에서 구현하기 위해 점점 더 강력한 전자망과 시스템에 의존하기 때문에 차량용 기술로서의 다중 버스망은 더욱 중요하다. 엑스바이와이어(X-by-Wire)나 플렉스레이(FlexRay) 같은 최신 시스템은 더 빠르면서도 과실 용인이 되는 망을 위한 상호 교환, 첨단의 망 구현, 그리고 더 안전하고 더 신뢰성 있는 차량을 목적으로 한다.
이 책은 차량용 네트워크에 쓰이는 다중망 버스의 기술 원리, 부품, 구현과 응용 등을 심층적이고 종합적으로 소개한다.
[ 이 책에서 다루는 내용 ]
● CAN 버스 프로토콜: 물리 계층 정보, 일치 문제, 하드웨어/소프트웨어 도구, 응용 계층
● LIN 버스 프로토콜: 개발, 특성, 문제점과 해결책
● TTCAN, 플렉스레이(FlexRay), 엑스바이와이어(X-by-Wire) 등 망 버스
● 페일세이프 SBC와 게이트웨이 등의 설계와 구현, 이종 버스 간의 연결 가능성
● 세이프바이와이어 플러스(Safe-by-Wire plus), I2C, MOST, 원격 키리스 엔트리(RKE), 타이어 공기압 모니터링
[ 이 책의 대상 독자 ]
광범위한 응용이 가능한 임베디드 시스템에 대한 귀중한 가이드 역할을 하는 『CAN, LIN, FlexRay를 활용한 차량용 네트워크』는 전자 공학자와 자동차 산업용 전자 시스템 개발자라면 꼭 읽어야 할 필독서다. 동시에 항공 분야나 첨단 망 기술을 응용하는 데 관심 있는 실무자, 자동차와 임베디드 시스템 강의를 듣는 학부 4년/대학원 수강자들에게 유익한 책이다.
[ 이 책의 구성 ]
이 책은 서로 영향을 미치고, 통합하거나 교차하는 여러 주제를 다루므로 전체적인 구도를 만들어내기가 쉽지 않았다. 결국 독자 스스로 현재의 통신 원리와 미래에 새로 등장할 다양한 프로토콜을 이해할 수 있게 돕자는 교육적인 차원에서 접근하기로 했다.
먼저 독자의 흥미를 돕기 위해 일상생활에서 접하는 응용 사례, 즉 자동차의 차상(on-board)에 장착된 차량 내부 네트워크(IVN, In-Vehicle Network) 시스템을 살펴본다. 물론 이 책에 나오는 모든 내용은 모든 응용 산업분야(공작 기계나 생산 라인의 제어, 항공 전자공학, 대형 빌딩의 자동화 시스템 등)와도 연관이 많다.
1부 CAN: 개념에서 현실까지
1장부터 5장까지는 CAN에 대한 내용이다. 현재 진행 중인 CAN 프로토콜의 내용과 물리 계층의 하부 범주(subdivision), 그리고 호환성 문제와 관련된 모든 이슈에 대해 이해할 수 있을 것이다. 이런 내용을 이미 알고 있는 사람도 있겠지만, 이 책에서는 물리 계층에 대한 세부적인 내용을 새로 포함하거나 개정했다. 이런 주제를 다룰 때 빼놓을 수 없는 CAL, CAL Open, OSEK, AUTOSAR 응용 계층과, 개발, 점검, 생산, 유지를 지원하는 데 필요한 하드웨어나 소프트웨어 도구에 대한 설명도 들어있다.
6장은 기능성과 응용 측면에서 봤을 때 CAN의 한계에 대한 내용이다. 실시간 보안 애플리케이션으로 알려져 있는 것의 의미를 설명하면서 이벤트 기반(event-triggered)과 시간 기반(time-triggered) 통신 시스템의 구분도 명확히 해놓았다. 이 부분은 엑스바이와이어(X-by-Wire)형 애플리케이션뿐 아니라 TTCAN과 플렉스레이(FlexRay) 같은 프로토콜의 기능과 내용으로 연결된다. 쉽게 말하면 기계적인 시스템의 시대는 모두 끝이 났고 이제부터는 모든 것이 ‘선으로(by-wire)’ 연결되는 시대가 되었다는 뜻이다. 신나는 출발이다.
6장까지는 상위 수준 프로토콜에 대해 이 정도로 설명을 마친다. 이 책의 2부에서는 CAN 패밀리의 다른 멤버들과 그들 간의 관계를 다룬다.
2부 다중 버스의 새 개념: 린, 플렉스레이, 실패 안전 SBC, 세이프바이와이어
7장은 새로운 LIN 버스의 발전 과정, 속성을 상세히 설명한다. 관련 문제들과 해결책도 포함돼 있다. LIN 버스는 일반적으로 캔의 하부 타입(sub-type)으로 소개된다. 여기서 ‘하부’라는 말은 부정적인 뜻이 아니라 순전히 기능적인 측면에서 사용한 것이다. 8장에서는 실패 안전(Fail-safe) 시스템 기반 칩(SBC, system basis chip)과 여러 게이트웨이를 디자인하고 구성하는 방법을 설명하면서 1부에서 소개한 여러 버스와 이들의 새로운 종착지를 연결하는 다양한 게이트웨이의 가능성과 제약을 다룬다.
긴 ‘버스 여행’을 마치고 끝으로 자동차에 들어가는 차상 시스템과 관련해 1, 2부에서 소개된 여러 버스는 다르지만 자동차 분야에 응용 중인 다른 버스들의 다중성에 대해 간략히(백과사전은 쓰지 않겠다고 했으니) 언급해놓았다. 일부 전문가들은 궁극적으로 자동차가 안전하고 믿을 만한 이동 수단이자 오디오, 비디오, 게임도 할 수 있게 하는 가정 생활의 중심이자 사무실의 연장이 될 것이라고 믿는다. 9장부터 11장까지는 차 내부에서 작동하는 유무선 직렬 링크, 즉 ‘내부(internal)’ 시스템(세이프바이와이어 플러스(Safe-by-Wire Plus), I2C, D2B, CPL, MOST, IEEE 1394 등)과, ‘외부(external)’ 시스템(원격 무선 도어, 핸즈프리 수동 무선 도어, TPMS, 타이어 식별, GSM, 블루투스, 지그비, 기타 관련 시스템)을 다룬다.
[ 추천의 글 ]
오늘날 우리는 자동차가 기계 부품과 유압 시스템, 플라스틱 부품 외에도 수많은 전기전자 부품과 시스템으로 이뤄진 사실을 알고 있다. 그리고 이 부품들을 연결해주는 네트워크야말로 인체의 뇌와 신경계 같은 역할을 자동차 내에서 수행한다는 사실도 잘 알고 있다. 자동차의 3대 부문(파워트레인, 새시, 바디) 모두에서 중요한 네트워크는 주로 CAN, LIN, 플렉스레이(FlexRay)로 구현되는데, 이들이 정상적으로 작동치 않으면 현대 자동차들의 대부분 기능과 성능은 더 이상 기대할 수 없을 것이다.
『CAN, LIN, FlexRay를 활용한 차량용 네트워크』의 원서인 『Multiplexed Network for Embedded Systems』는 이런 점에서 시의적절한 책이다. 시중에 이미 나와 있는 요약서나 소개서들과는 차원이 다른, 이론적 깊이와 충실성을 갖췄고 동시에 학문적 기초를 갖춘 책으로 이 분야 입문자들에게 필요한 실무 지식도 제공하기 때문이다. 바로 이런 이유로 미국 자동차공학회(SAE)에서도 적극적으로 이 책을 출판 후원한 것으로 본다.
역자는 한 문장 한 문장에 정성과 심혈을 기울여 번역을 완료했고, 출판사는 유려하고 매력적으로 책을 디자인해 즐겁게 읽고 자주 참고할 만한 책으로 완성시켰다. 이 책이 자동차와 자동화 분야의 모든 사람에게, 특히 실시간용 다중 버스 시스템 분야의 실무 입문자와 개발자에게 좋은 길잡이가 되기를 바란다. 또 학교에서도 훌륭한 교재와 참고서 역할을 할 것으로 기대한다.
- Ph.D. 선우현
Continental Automotive Korea 사장, 한국자동차공학회(KSAE) 전기전자시스템/ITS 부문회장
자동차와 자동화는 모두 실시간 처리라는 어렵고 중요한 이슈가 있고, 그것도 분산적으로 처리해야 하는 시스템이다. 이런 점에서 CAN 버스는 최초로 업계와 학계 양쪽에서 광범위한 지지를 획득한 시스템으로, 충분히 다뤄야 할 주제임이 분명하다. LIN도 센스망 분야에서 성공적인 프토토콜이며, 플렉스레이(FlexRay)는 CAN을 점진적으로 대체할 차세대 중심 프로토콜이다.
『CAN, LIN, FlexRay를 활용한 차량용 네트워크』는 참고 서적이 매우 귀한 이 분야에 한글로 된 본격적인 전문서란 점에서 환영할 만한 책이다. 드물게 있는 이 분야의 책들은 보통 실무 경험이 부족한 채 이론만을 다루거나 반대로 이론적 배경이 없는 실제 설계 예만 다루는 경향이 있었기 때문이다. 이 책은 자동차/자동화용 네트워크의 주요 프로토콜과 활용에 대해 이론과 실무를 적절히 잘 다뤘다. 원서와 한국어판 모두 설명이 간결 명쾌하고, 개념과 실제 애플리케이션에 이르기까지 진지하고 상세한 설명과 해설을 담았으며, 최신 경향과 이 분야의 추이도 잘 짚어준다.
에이콘 출판사의 책을 만드는 진지한 자세와 성실함, 그리고 본인이 아는 역자의 전문성과 책임감을 감안할 때 이 책의 가치와 쓰임새를 충분히 믿어도 좋을 것이다. 자동차와 자동화 분야의 모든 사람에게, 특별히 실시간용 다중 버스 시스템 분야의 모든 관계자(학부생, 대학원생, 실무 입문자, 개발자)의 책꽂이에 놓일 좋은 길잡이가 될 것으로 본다.
- 홍성수
서울대학교 전기컴퓨터공학부 교수, 한국자동차공학회(KSAE) 이사
[ 소개 ]
CAN, LIN, FlexRay 등의 다중 버스망은 임베디드 시스템에서 저비용 고효율로 전자 정보를 교환하는 통합된 방식이다. 특히 오늘날에는 향상된 신뢰성, ABS(Anti-lock brake system), 조향, 차상 항법 시스템 등 많은 기능을 자동차에서 구현하기 위해 점점 더 강력한 전자망과 시스템에 의존하기 때문에 차량용 기술로서의 다중 버스망은 더욱 중요하다. 엑스바이와이어(X-by-Wire)나 플렉스레이(FlexRay) 같은 최신 시스템은 더 빠르면서도 과실 용인이 되는 망을 위한 상호 교환, 첨단의 망 구현, 그리고 더 안전하고 더 신뢰성 있는 차량을 목적으로 한다.
이 책은 차량용 네트워크에 쓰이는 다중망 버스의 기술 원리, 부품, 구현과 응용 등을 심층적이고 종합적으로 소개한다.
[ 이 책에서 다루는 내용 ]
● CAN 버스 프로토콜: 물리 계층 정보, 일치 문제, 하드웨어/소프트웨어 도구, 응용 계층
● LIN 버스 프로토콜: 개발, 특성, 문제점과 해결책
● TTCAN, 플렉스레이(FlexRay), 엑스바이와이어(X-by-Wire) 등 망 버스
● 페일세이프 SBC와 게이트웨이 등의 설계와 구현, 이종 버스 간의 연결 가능성
● 세이프바이와이어 플러스(Safe-by-Wire plus), I2C, MOST, 원격 키리스 엔트리(RKE), 타이어 공기압 모니터링
[ 이 책의 대상 독자 ]
광범위한 응용이 가능한 임베디드 시스템에 대한 귀중한 가이드 역할을 하는 『CAN, LIN, FlexRay를 활용한 차량용 네트워크』는 전자 공학자와 자동차 산업용 전자 시스템 개발자라면 꼭 읽어야 할 필독서다. 동시에 항공 분야나 첨단 망 기술을 응용하는 데 관심 있는 실무자, 자동차와 임베디드 시스템 강의를 듣는 학부 4년/대학원 수강자들에게 유익한 책이다.
[ 이 책의 구성 ]
이 책은 서로 영향을 미치고, 통합하거나 교차하는 여러 주제를 다루므로 전체적인 구도를 만들어내기가 쉽지 않았다. 결국 독자 스스로 현재의 통신 원리와 미래에 새로 등장할 다양한 프로토콜을 이해할 수 있게 돕자는 교육적인 차원에서 접근하기로 했다.
먼저 독자의 흥미를 돕기 위해 일상생활에서 접하는 응용 사례, 즉 자동차의 차상(on-board)에 장착된 차량 내부 네트워크(IVN, In-Vehicle Network) 시스템을 살펴본다. 물론 이 책에 나오는 모든 내용은 모든 응용 산업분야(공작 기계나 생산 라인의 제어, 항공 전자공학, 대형 빌딩의 자동화 시스템 등)와도 연관이 많다.
1부 CAN: 개념에서 현실까지
1장부터 5장까지는 CAN에 대한 내용이다. 현재 진행 중인 CAN 프로토콜의 내용과 물리 계층의 하부 범주(subdivision), 그리고 호환성 문제와 관련된 모든 이슈에 대해 이해할 수 있을 것이다. 이런 내용을 이미 알고 있는 사람도 있겠지만, 이 책에서는 물리 계층에 대한 세부적인 내용을 새로 포함하거나 개정했다. 이런 주제를 다룰 때 빼놓을 수 없는 CAL, CAL Open, OSEK, AUTOSAR 응용 계층과, 개발, 점검, 생산, 유지를 지원하는 데 필요한 하드웨어나 소프트웨어 도구에 대한 설명도 들어있다.
6장은 기능성과 응용 측면에서 봤을 때 CAN의 한계에 대한 내용이다. 실시간 보안 애플리케이션으로 알려져 있는 것의 의미를 설명하면서 이벤트 기반(event-triggered)과 시간 기반(time-triggered) 통신 시스템의 구분도 명확히 해놓았다. 이 부분은 엑스바이와이어(X-by-Wire)형 애플리케이션뿐 아니라 TTCAN과 플렉스레이(FlexRay) 같은 프로토콜의 기능과 내용으로 연결된다. 쉽게 말하면 기계적인 시스템의 시대는 모두 끝이 났고 이제부터는 모든 것이 ‘선으로(by-wire)’ 연결되는 시대가 되었다는 뜻이다. 신나는 출발이다.
6장까지는 상위 수준 프로토콜에 대해 이 정도로 설명을 마친다. 이 책의 2부에서는 CAN 패밀리의 다른 멤버들과 그들 간의 관계를 다룬다.
2부 다중 버스의 새 개념: 린, 플렉스레이, 실패 안전 SBC, 세이프바이와이어
7장은 새로운 LIN 버스의 발전 과정, 속성을 상세히 설명한다. 관련 문제들과 해결책도 포함돼 있다. LIN 버스는 일반적으로 캔의 하부 타입(sub-type)으로 소개된다. 여기서 ‘하부’라는 말은 부정적인 뜻이 아니라 순전히 기능적인 측면에서 사용한 것이다. 8장에서는 실패 안전(Fail-safe) 시스템 기반 칩(SBC, system basis chip)과 여러 게이트웨이를 디자인하고 구성하는 방법을 설명하면서 1부에서 소개한 여러 버스와 이들의 새로운 종착지를 연결하는 다양한 게이트웨이의 가능성과 제약을 다룬다.
긴 ‘버스 여행’을 마치고 끝으로 자동차에 들어가는 차상 시스템과 관련해 1, 2부에서 소개된 여러 버스는 다르지만 자동차 분야에 응용 중인 다른 버스들의 다중성에 대해 간략히(백과사전은 쓰지 않겠다고 했으니) 언급해놓았다. 일부 전문가들은 궁극적으로 자동차가 안전하고 믿을 만한 이동 수단이자 오디오, 비디오, 게임도 할 수 있게 하는 가정 생활의 중심이자 사무실의 연장이 될 것이라고 믿는다. 9장부터 11장까지는 차 내부에서 작동하는 유무선 직렬 링크, 즉 ‘내부(internal)’ 시스템(세이프바이와이어 플러스(Safe-by-Wire Plus), I2C, D2B, CPL, MOST, IEEE 1394 등)과, ‘외부(external)’ 시스템(원격 무선 도어, 핸즈프리 수동 무선 도어, TPMS, 타이어 식별, GSM, 블루투스, 지그비, 기타 관련 시스템)을 다룬다.
[ 추천의 글 ]
오늘날 우리는 자동차가 기계 부품과 유압 시스템, 플라스틱 부품 외에도 수많은 전기전자 부품과 시스템으로 이뤄진 사실을 알고 있다. 그리고 이 부품들을 연결해주는 네트워크야말로 인체의 뇌와 신경계 같은 역할을 자동차 내에서 수행한다는 사실도 잘 알고 있다. 자동차의 3대 부문(파워트레인, 새시, 바디) 모두에서 중요한 네트워크는 주로 CAN, LIN, 플렉스레이(FlexRay)로 구현되는데, 이들이 정상적으로 작동치 않으면 현대 자동차들의 대부분 기능과 성능은 더 이상 기대할 수 없을 것이다.
『CAN, LIN, FlexRay를 활용한 차량용 네트워크』의 원서인 『Multiplexed Network for Embedded Systems』는 이런 점에서 시의적절한 책이다. 시중에 이미 나와 있는 요약서나 소개서들과는 차원이 다른, 이론적 깊이와 충실성을 갖췄고 동시에 학문적 기초를 갖춘 책으로 이 분야 입문자들에게 필요한 실무 지식도 제공하기 때문이다. 바로 이런 이유로 미국 자동차공학회(SAE)에서도 적극적으로 이 책을 출판 후원한 것으로 본다.
역자는 한 문장 한 문장에 정성과 심혈을 기울여 번역을 완료했고, 출판사는 유려하고 매력적으로 책을 디자인해 즐겁게 읽고 자주 참고할 만한 책으로 완성시켰다. 이 책이 자동차와 자동화 분야의 모든 사람에게, 특히 실시간용 다중 버스 시스템 분야의 실무 입문자와 개발자에게 좋은 길잡이가 되기를 바란다. 또 학교에서도 훌륭한 교재와 참고서 역할을 할 것으로 기대한다.
- Ph.D. 선우현
Continental Automotive Korea 사장, 한국자동차공학회(KSAE) 전기전자시스템/ITS 부문회장
자동차와 자동화는 모두 실시간 처리라는 어렵고 중요한 이슈가 있고, 그것도 분산적으로 처리해야 하는 시스템이다. 이런 점에서 CAN 버스는 최초로 업계와 학계 양쪽에서 광범위한 지지를 획득한 시스템으로, 충분히 다뤄야 할 주제임이 분명하다. LIN도 센스망 분야에서 성공적인 프토토콜이며, 플렉스레이(FlexRay)는 CAN을 점진적으로 대체할 차세대 중심 프로토콜이다.
『CAN, LIN, FlexRay를 활용한 차량용 네트워크』는 참고 서적이 매우 귀한 이 분야에 한글로 된 본격적인 전문서란 점에서 환영할 만한 책이다. 드물게 있는 이 분야의 책들은 보통 실무 경험이 부족한 채 이론만을 다루거나 반대로 이론적 배경이 없는 실제 설계 예만 다루는 경향이 있었기 때문이다. 이 책은 자동차/자동화용 네트워크의 주요 프로토콜과 활용에 대해 이론과 실무를 적절히 잘 다뤘다. 원서와 한국어판 모두 설명이 간결 명쾌하고, 개념과 실제 애플리케이션에 이르기까지 진지하고 상세한 설명과 해설을 담았으며, 최신 경향과 이 분야의 추이도 잘 짚어준다.
에이콘 출판사의 책을 만드는 진지한 자세와 성실함, 그리고 본인이 아는 역자의 전문성과 책임감을 감안할 때 이 책의 가치와 쓰임새를 충분히 믿어도 좋을 것이다. 자동차와 자동화 분야의 모든 사람에게, 특별히 실시간용 다중 버스 시스템 분야의 모든 관계자(학부생, 대학원생, 실무 입문자, 개발자)의 책꽂이에 놓일 좋은 길잡이가 될 것으로 본다.
- 홍성수
서울대학교 전기컴퓨터공학부 교수, 한국자동차공학회(KSAE) 이사
목차
목차
- 1부 CAN: 개념에서 현실까지
- 1장 CAN 버스 개요
- 1.1 버스 액세스와 중재의 개념
- 1.2 에러 처리와 관리
- 1.3 관련 용어
- 1.4 개념과 현실
- 1.5 CAN의 역사적인 맥락
- 1.6 특허, 라이선스, 인증
- 2장 CAN: 프로토콜, 속성, 새로운 특성
- 2.1 CAN 프로토콜의 정의: ISO 11898-1
- 2.2 에러: 고유 속성, 검출, 처리
- 2.3 프레임에 관한 기타 사항
- 2.4 CAN 2.0B
- 3장 CAN 물리 계층
- 3.1 서론
- 3.2 CAN 비트
- 3.3 명목 비트 시간
- 3.4 CAN과 신호 전파
- 3.5 비트 동기화
- 3.6 네트워크 속도
- 4장 CAN의 매체, 구현, 물리 계층
- 4.1 매체의 범위와 네트워크와의 결합 종류
- 4.2 고속 CAN, 125kbit/s에서 1Mbit/s까지: ISO 11898-2
- 4.3 저속 CAN: 10~125kbit/s
- 4.4 광 매체
- 4.5 전자기적 매체
- 4.6 오염과 EMC 적합성
- 5장 CAN의 부품, 응용, 도구
- 5.1 CAN 부품
- 5.2 응용
- 5.3 응용 계층과 CAN 개발 도구
- 6장 시간 기반 프로토콜: 플렉스레이
- 6.1 일반적인 내용
- 6.2 이벤트 기반과 시간 기반 측면
- 6.3 TTCAN: CAN에서의 시간 기반 통신
- 6.4 고속, 엑스바이와이어, 리던던트 시스템
- 6.5 플렉스레이
- 2부 다중 버스의 새 개념: 린, 플렉스레이, 실패 안전 SBC, 세이프바이와이어
- 7장 LIN
- 7.1 도입
- 7.2 LIN 2.0 프로토콜의 기본 개념
- 7.3 비용과 시장
- 7.4 LIN의 적합성
- 7.5 LIN 2.0 부품의 사례
- 8장 버스, 실패 안전 SBC, 게이트웨이
- 8.1 실패 안전 SBC: 사용 이유와 다양한 측면
- 8.2 재활용의 전략과 원칙
- 8.3 데모 보드
- 8.4 게이트웨이
- 8.5 응용 계층 관리
- 9장 세이프바이와이어
- 9.1 간략한 역사
- 9.2 세이프바이와이어 플러스
- 9.3 기술에 관한 몇 가지 이야기
- 10장 오디오/비디오 버스
- 10.1 I2C 버스
- 10.2 D2B 버스
- 10.3 MOST 버스
- 10.4 IEEE 1394 버스 또는 ‘파이어와이어
- 11장 RF 통신과 무선 미니 네트워크
- 11.1 라디오 주파수 통신: 내부
- 11.2 라디오 주파수 통신: 외부
- 11.3 무선 네트워크
- 결론
- 3부 부록
- 부록 A CiA(CAN in Automation)
- 부록 B 주요 참고 자료
- 부록 C 심층 참고 자료
도서 오류 신고
정오표
정오표
[p.52 : 아래에서 10행 ]
□ ISO 11895 고속 CAN과 저전력 애플리케이션 관련
->
□ ISO 11898-5 고속 CAN과 저전력 애플리케이션 관련